變頻器，作為工控領(lǐng)域中的“老熟人”，已經(jīng)活躍在各種行業(yè)生產(chǎn)一線幾十年了，它承擔(dān)著電機(jī)調(diào)速的重任，無(wú)論是改善生產(chǎn)工藝還是節(jié)能，都扮演著不可缺少的角色。而從專業(yè)角度來(lái)講，它其實(shí)是一種應(yīng)用變頻技術(shù)與微電子技術(shù)：通過(guò)改變交流電機(jī)電源頻率的方式，來(lái)控制交流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的電力控制設(shè)備。

那么，變頻器對(duì)于電機(jī)調(diào)速究竟有什么意義？交流電機(jī)調(diào)速為什么“非他不可”？

關(guān)于變頻器的重要性，我們從以下幾個(gè)方面來(lái)了解一下它的誕生和發(fā)展過(guò)程。

工業(yè)生產(chǎn)中，使用電機(jī)對(duì)物體或部件的速度、位置進(jìn)行準(zhǔn)確的控制，是一個(gè)必要的過(guò)程，比如：起重設(shè)備，織機(jī)設(shè)備，物料傳送帶，收放卷...等各種不同類(lèi)型的機(jī)器設(shè)備。

在電機(jī)調(diào)速技術(shù)還不成熟的時(shí)候，人們只能采用一些機(jī)械輔助件去解決物體運(yùn)動(dòng)控制的問(wèn)題，比如：齒輪箱、離合器...等復(fù)雜的機(jī)械傳動(dòng)裝置，如果遇到一些無(wú)法自由調(diào)節(jié)電機(jī)的情況，為了達(dá)到某種運(yùn)動(dòng)目的，就需要更換齒輪箱，改變傳動(dòng)比，或者是切換離合器，這個(gè)過(guò)程不僅非常費(fèi)時(shí)，而且對(duì)機(jī)械的損耗也非常大。

在另一類(lèi)流體控制應(yīng)用場(chǎng)景中，電機(jī)通過(guò)帶動(dòng)葉輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從而推動(dòng)氣體、液體流動(dòng)或使其產(chǎn)生相應(yīng)的氣壓，液壓，早期同樣是由于無(wú)法自由的控制電機(jī)轉(zhuǎn)速，只能通過(guò)管道內(nèi)的閥門(mén)進(jìn)行開(kāi)閉，來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)流體流量和壓力的控制，這樣的控制模式非常浪費(fèi)電能。

在沒(méi)有變頻器的年代，由于無(wú)法自由的調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速，為了達(dá)到某種運(yùn)動(dòng)目的，傳統(tǒng)的機(jī)械不得不增加很多配件，這不僅增加了整體系統(tǒng)復(fù)雜性與成本，還限制了設(shè)備的性能和發(fā)展空間，為了解決這些問(wèn)題，推出簡(jiǎn)單而高效的電機(jī)調(diào)速技術(shù)，一直是工業(yè)傳動(dòng)研究的熱點(diǎn)和痛點(diǎn)。

為了解決問(wèn)題，早期電機(jī)調(diào)速的重點(diǎn)一直是直流電機(jī)，其主要原因之一，就是人們首先掌握的是整流技術(shù)，而且直流電機(jī)的機(jī)械特性，也非常適宜某些場(chǎng)景需求，最簡(jiǎn)單的調(diào)整電樞電壓的方法就是串入電阻，阻值越大，壓降越大，直流電機(jī)轉(zhuǎn)速越慢。

然而，直流電機(jī)的缺陷也是非常明顯的，例如：集電環(huán)及碳刷需要定期維護(hù)、直流電機(jī)制造工藝復(fù)雜，制造成本高...等。這就意味著，在大范圍的電機(jī)應(yīng)用中，直流電機(jī)并不適合。

而交流電機(jī)與直流電機(jī)相比，內(nèi)部結(jié)構(gòu)就要簡(jiǎn)單很多，沒(méi)有換向器等結(jié)構(gòu)，制造方便，牢靠穩(wěn)定，適合于高轉(zhuǎn)速，高電壓，大電流的應(yīng)用場(chǎng)合，唯一需要解決的便是交流電機(jī)的調(diào)速問(wèn)題。

Nikola Tesla發(fā)明交流電機(jī)

早在 1888 年，交流電和交流電機(jī)就已經(jīng)問(wèn)世，但在之后很長(zhǎng)一段時(shí)間，交流電機(jī)都因?yàn)槠浣Y(jié)構(gòu)原因，只能以一個(gè)或多個(gè)固定的速度運(yùn)行，其轉(zhuǎn)速與頻率成正比，與極對(duì)數(shù)成反比：
　　n = 60 f（ 1 - s ）/ p
從以上公式可以看出，轉(zhuǎn)差率 s 和極對(duì)數(shù) p 都是電機(jī)的固有特性參數(shù)，在電機(jī)制造完成后就不能改變了，若想自由的調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速，只有改變其動(dòng)力電源的輸入頻率f；而在變頻器誕生之前，基本沒(méi)有什么手段能自由調(diào)整電網(wǎng)電壓的頻率。 

到了20世紀(jì)80年代，隨著半導(dǎo)體技術(shù)的發(fā)展，尤其是微處理器和晶閘管越來(lái)越成熟，已經(jīng)可以使用微處理器控制晶閘管的導(dǎo)通狀態(tài)了。這樣，使用微處理器控制上下橋開(kāi)關(guān)元件的導(dǎo)通閉合，按照特定的時(shí)序連續(xù)完成動(dòng)作，就能夠?qū)⒅绷麟娮儞Q為交流電，這也就是我們經(jīng)常說(shuō)的逆變技術(shù)；同時(shí)，我們可以調(diào)整功率元件開(kāi)閉的動(dòng)作周期，即可以實(shí)現(xiàn)對(duì)逆變輸出頻率的調(diào)節(jié)。

最后，再結(jié)合整流技術(shù)，我們就能依據(jù)所需電源的幅值和頻率，把電網(wǎng)的標(biāo)準(zhǔn)頻率，快速轉(zhuǎn)換成相應(yīng)頻率，相應(yīng)電壓的交流電，從而改變電機(jī)的輸入頻率，實(shí)現(xiàn)對(duì)交流電機(jī)轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)控制；經(jīng)過(guò)漫長(zhǎng)的技術(shù)發(fā)展和科學(xué)家不懈努力，變頻器在一次次應(yīng)用中升級(jí)和演化，慢慢變成了今天我們所看到的樣子。

了解完變頻器的從無(wú)到有，接下來(lái)介紹一下變頻技術(shù)的發(fā)展，總結(jié)起來(lái)基本上可以分為以下三個(gè)階段：

 1．電力電子器件的更新?lián)Q代

隨著半導(dǎo)體器件的不斷發(fā)展，我們采用全控型器件代替半控型晶閘管（SCR），把輸出的波形變化為脈寬調(diào)制的PWM波形，大大減小了諧波分量，增加了異步電機(jī)調(diào)速范圍，減小了轉(zhuǎn)矩的波動(dòng)。

IGBT的工作頻率一般可以達(dá)到10～20 kHz之間，與三極管BJT的2kHz以下相比，工作頻率高出一個(gè)數(shù)量級(jí)，尤其是在一些電壓和電流指標(biāo)方面，均已超過(guò)了使用BJT，例如電流浪涌耐量、電壓阻斷峰值等。由于使用IGBT，可以提高載波頻率，甚至可以形成所需的PWM波形，這樣可以大大降低諧波噪聲，因此在目前變頻器應(yīng)用中，IGBT已經(jīng)基本替代了BJT。

而IPM，即智能功率模塊，以IGBT為開(kāi)關(guān)器件，不僅把功率開(kāi)關(guān)器件和驅(qū)動(dòng)電路集成在一起。而且還內(nèi)部集成有過(guò)電壓，過(guò)電流和過(guò)熱等故障檢測(cè)電路，并可將檢測(cè)信號(hào)送到CPU。即使發(fā)生負(fù)載事故或使用不當(dāng)，也可以保證IPM自身不受損壞。

IGBT模塊

2．控制方式的發(fā)展

早先的變頻器控制方式采用的是恒壓頻比，即V/f控制。V是指電壓的有效值，改變V/f只能調(diào)節(jié)電機(jī)的穩(wěn)態(tài)磁通和轉(zhuǎn)矩。為了提高低頻情況下的轉(zhuǎn)矩，都需要進(jìn)行轉(zhuǎn)矩提升，通常采用補(bǔ)償電壓的方式，有的還可以隨負(fù)載變化補(bǔ)償定子繞組電壓降。

后來(lái)變頻器出現(xiàn)了一種新的控制方式—矢量控制，它的基本原理就是建立等效直流電機(jī)的模型，將異步機(jī)的定子電流分解為勵(lì)磁分量和轉(zhuǎn)矩分量分開(kāi)控制?？刂苿?lì)磁矢量是最主要的，所以又把矢量控制稱為磁場(chǎng)定向控制，而轉(zhuǎn)矩的控制則是間接的。

矢量控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

矢量控制需要坐標(biāo)變換運(yùn)算以及需要檢測(cè)實(shí)際的轉(zhuǎn)速信號(hào)，所以都需要速度傳感器進(jìn)行反饋，也就是閉環(huán)矢量控制。而之后，提出了一種無(wú)速度傳感器矢量控制的方案，它是根據(jù)電機(jī)實(shí)際運(yùn)行的相電壓和相電流以及定轉(zhuǎn)子繞組參數(shù)進(jìn)行計(jì)算，進(jìn)而計(jì)算出轉(zhuǎn)子磁鏈和轉(zhuǎn)矩電流的觀測(cè)值，從而實(shí)現(xiàn)磁場(chǎng)定向的矢量控制。

與矢量控制并行發(fā)展的還有一種方式稱為直接轉(zhuǎn)矩控制（DTC），它強(qiáng)調(diào)對(duì)于轉(zhuǎn)矩的直接控制。其做法是依據(jù)測(cè)量到的電機(jī)電壓及電流，去計(jì)算電機(jī)磁通和轉(zhuǎn)矩的估測(cè)值，而在控制轉(zhuǎn)矩后，也可以控制電機(jī)的速度。 

直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

3．功能多樣化

目前的變頻器憑借功能很強(qiáng)的微處理器，除了能完成電動(dòng)機(jī)變頻調(diào)速的基本任務(wù)以外，還內(nèi)置有多種功能。例如：

(1)自動(dòng)加減速。

(2)程序運(yùn)行

(3)自動(dòng)節(jié)能運(yùn)行

(4)電機(jī)參數(shù)自學(xué)習(xí)

(5)PID控制運(yùn)行

(6)通信和反饋功能

上世紀(jì)70年代西門(mén)子工程師首先提出異步電機(jī)矢量控制理論，來(lái)解決交流電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制問(wèn)題， 而對(duì)于直接轉(zhuǎn)矩控制來(lái)說(shuō)，一般文獻(xiàn)認(rèn)為它由德國(guó)魯爾大學(xué)的M.Depenbrock教授和日本的I.Takahashi于1985年分別提出的?？梢?jiàn)，國(guó)外對(duì)于電機(jī)控制的研究成果是早于我國(guó)，其變頻器產(chǎn)品也是早于我們國(guó)內(nèi)品牌進(jìn)入到大眾視野的。

現(xiàn)在，隨著我國(guó)眾多工程師在這塊領(lǐng)域里的不斷學(xué)習(xí)與鉆研，國(guó)內(nèi)的變頻器行業(yè)，無(wú)論是在品牌、性能，還是價(jià)格方面，都在很大程度上滿足了我國(guó)的工業(yè)的發(fā)展現(xiàn)狀。而作為一個(gè)專業(yè)從事變頻器研發(fā)、生產(chǎn)、服務(wù)的企業(yè)，偉創(chuàng)會(huì)在這個(gè)領(lǐng)域一直專注研究，用心做好每一款變頻產(chǎn)品，為智能制造2025的未來(lái)添磚加瓦。