上節(jié)課我們介紹了SC30運(yùn)動(dòng)控制器的硬件結(jié)構(gòu)及功能，本節(jié)課我們一起來(lái)認(rèn)識(shí)下SC運(yùn)動(dòng)控制器的擴(kuò)展模塊。

　　SC系列運(yùn)動(dòng)控制器有2類(lèi)擴(kuò)展模塊

本地?cái)U(kuò)展模塊

遠(yuǎn)程總線模塊

　　分別為本地?cái)U(kuò)展模塊和EtherCAT遠(yuǎn)程總線擴(kuò)展模塊。

　　擴(kuò)展模塊具備通用性，在SC20、SC30控制器上均可使用;SC20控制器最大支持8個(gè)本地?cái)U(kuò)展單元，16個(gè)遠(yuǎn)程總線擴(kuò)展單元;SC30控制器最大支持32個(gè)本地?cái)U(kuò)展單元，128個(gè)遠(yuǎn)程總線擴(kuò)展單元。其中SC控制器本地?cái)U(kuò)展模塊最大搭載5個(gè)模擬量本地?cái)U(kuò)展模塊。

#1 本地?cái)U(kuò)展

　　SC控制器的本地?cái)U(kuò)展模塊有4種擴(kuò)展模塊，分別是本地?cái)U(kuò)展模擬量模塊、本地?cái)U(kuò)展輸入模塊、本地?cái)U(kuò)展輸出模塊和本地?cái)U(kuò)展溫度模塊。

　　本地?cái)U(kuò)展模擬量模塊

　　本地?cái)U(kuò)展輸入模塊

　　本地?cái)U(kuò)展輸出模塊

　　本地?cái)U(kuò)展溫度模塊

　　#2 遠(yuǎn)程擴(kuò)展

　　SC控制器的遠(yuǎn)程擴(kuò)展模塊有2種，分別是遠(yuǎn)程模數(shù)混裝模塊和遠(yuǎn)程數(shù)字量輸入輸出模塊;同時(shí)兼容第三方支持EtherCAT通訊的IO模塊。

　　遠(yuǎn)程擴(kuò)展模數(shù)混裝模塊

　　遠(yuǎn)程模數(shù)混裝模塊采用EtherCAT總線通訊，既有模擬量接口也有數(shù)字量接口，支持4個(gè)模擬電壓輸入、4個(gè)模擬電壓輸出、8個(gè)開(kāi)關(guān)量輸入、8個(gè)開(kāi)關(guān)量輸出。

　　遠(yuǎn)程擴(kuò)展數(shù)字量模塊

　　遠(yuǎn)程擴(kuò)展數(shù)字量模塊采用EtherCAT總線通訊，支持32個(gè)輸入輸出開(kāi)關(guān)量信號(hào)，采用24(輸入)+8(輸出)或者16(輸入)+16(輸出)的信號(hào)類(lèi)型配置，其中8個(gè)IO口可在軟件上進(jìn)行設(shè)置定義為輸入信號(hào)或者輸出信號(hào)。