近年來(lái)，人形機(jī)器人在技術(shù)和應(yīng)用場(chǎng)景方面取得了顯著的進(jìn)展。在人工智能大會(huì)上，來(lái)自國(guó)家地方共建人形機(jī)器人創(chuàng)新中心、達(dá)闥、復(fù)旦大學(xué)、傅利葉、宇樹科技等企業(yè)和單位的人形機(jī)器人組成“十八金剛”陣列，展示了出色的動(dòng)態(tài)協(xié)同能力，吸引了大量觀眾駐足觀看。

特斯拉的二代人形機(jī)器人Optimus在國(guó)內(nèi)的首次亮相，更是將這股熱潮推向了新的高度，不少投資人甚至宣稱“2024年是人形機(jī)器人元年”。 從產(chǎn)品本身來(lái)看，相較于以往，今年展出的人形機(jī)器人有了大幅的進(jìn)步，無(wú)論是在外觀設(shè)計(jì)、動(dòng)作靈活性還是智能交互方面，都展現(xiàn)出了更高的水平。

而且，隨著越來(lái)越多中國(guó)企業(yè)的加入，人形機(jī)器人的迭代速度和量產(chǎn)可能性都大大增加。

然而，盡管取得了這些進(jìn)步，人形機(jī)器人從實(shí)驗(yàn)室走向工廠，從To B領(lǐng)域拓展到To C市場(chǎng)，進(jìn)而進(jìn)入普通家庭的道路依然漫長(zhǎng)。

在應(yīng)用場(chǎng)景方面，工業(yè)制造領(lǐng)域?yàn)槿诵螜C(jī)器人的商業(yè)化提供了初步的驗(yàn)證機(jī)會(huì)。特斯拉的Optimus借助先進(jìn)的視覺神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和FSD芯片，能夠模仿人類操作，進(jìn)行諸如輕握雞蛋、搬運(yùn)重物、電池分揀等復(fù)雜動(dòng)作訓(xùn)練，其直立行走速度也顯著提升，并且已經(jīng)開始在特斯拉工廠進(jìn)行試用。

優(yōu)必選的人形機(jī)器人Walker S也與一汽大眾達(dá)成合作，進(jìn)入汽車制造車間，承擔(dān)螺栓擰緊、零件安裝和轉(zhuǎn)運(yùn)等工作，同時(shí)還在多家車廠進(jìn)行實(shí)地“培訓(xùn)”，以提升研發(fā)能力和豐富產(chǎn)品類型，助力工廠提高智能化和無(wú)人化水平。

盡管工業(yè)場(chǎng)景為人形機(jī)器人的發(fā)展提供了一定的基礎(chǔ)，但從長(zhǎng)遠(yuǎn)來(lái)看，家庭服務(wù)才是其最具潛力的應(yīng)用場(chǎng)景。復(fù)旦大學(xué)展示的“光華一號(hào)”養(yǎng)老護(hù)理機(jī)器人，計(jì)劃在多地開展測(cè)試，提升照顧老人的能力，并嘗試小量產(chǎn)業(yè)化推廣;達(dá)闥機(jī)器人研制的XR4“小紫”，手部操作靈活，能完成多種精細(xì)家務(wù)，但高達(dá)39.9萬(wàn)元起的預(yù)售價(jià)，使其從B端市場(chǎng)進(jìn)入C端市場(chǎng)面臨較大困難。

家庭服務(wù)場(chǎng)景的復(fù)雜性和開放性對(duì)人形機(jī)器人的研發(fā)提出了更高的要求，需要投入更多的資金和技術(shù)支持。

AI技術(shù)的發(fā)展為人形機(jī)器人的智能化提供了關(guān)鍵支撐，成為補(bǔ)全人形機(jī)器人的最后一塊拼圖。在家庭服務(wù)場(chǎng)景中，人形機(jī)器人需要具備處理各種復(fù)雜任務(wù)和應(yīng)對(duì)多變環(huán)境的能力，而大模型的出現(xiàn)使其成為可能。通過從大量文本和圖像中學(xué)習(xí)，大模型為機(jī)器人提供了常識(shí)性知識(shí)，實(shí)現(xiàn)了感知、決策和執(zhí)行的一體化端到端處理，顯著提升了機(jī)器人的智能化水平。

例如，F(xiàn)igure 01在與OpenAI合作后，能夠在復(fù)雜的雜物堆中準(zhǔn)確找出可食用物體并交給人類，還能自動(dòng)識(shí)別桌面狀態(tài)并整理物品，這都得益于大模型的應(yīng)用。OpenAI重啟機(jī)器人項(xiàng)目，英偉達(dá)發(fā)布多項(xiàng)支持機(jī)器人的新品，都表明了科技巨頭對(duì)AI與機(jī)器人技術(shù)融合的重視，他們希望通過參與機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，探索新的商業(yè)模式和收入來(lái)源。

然而，人形機(jī)器人的落地不僅僅依賴于智能化的提升，還面臨著諸多其他關(guān)鍵問題的挑戰(zhàn)，包括動(dòng)力和能源管理、機(jī)械設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)控制、感知與感知處理、人機(jī)交互與安全性、成本和可用性等。其中，成本控制是實(shí)現(xiàn)人形機(jī)器人大規(guī)模推廣的關(guān)鍵因素之一。業(yè)內(nèi)普遍認(rèn)為2萬(wàn)美元是大規(guī)模推廣人形機(jī)器人的成本門檻，而目前特斯拉Optimus的硬件成本約為5 - 6萬(wàn)美元。其零部件價(jià)值量排名中，無(wú)框力矩電機(jī)、減速器、力傳感器、絲杠等關(guān)鍵零部件占比較高，且具有較高的技術(shù)壁壘。這些零部件既是降本的主攻方向，也是國(guó)產(chǎn)替代的重要領(lǐng)域。

以減速器為例，國(guó)產(chǎn)廠商如綠的諧波在全球銷售額市占率雖僅為7%，但已打破國(guó)外廠商的技術(shù)壟斷，在減速比、額定扭矩等方面不斷追趕國(guó)際先進(jìn)水平。為了迎接人形機(jī)器人時(shí)代的到來(lái)，綠的諧波積極擴(kuò)充產(chǎn)能，并通過價(jià)格戰(zhàn)來(lái)?yè)屨际袌?chǎng)份額，這不僅對(duì)公司自身業(yè)績(jī)產(chǎn)生影響，也對(duì)整個(gè)減速器行業(yè)生態(tài)產(chǎn)生了廣泛的影響，體現(xiàn)了供應(yīng)鏈企業(yè)對(duì)人形機(jī)器人市場(chǎng)的高度重視和堅(jiān)定信心。

在絲杠領(lǐng)域，雖然日本和德國(guó)企業(yè)占據(jù)中高端市場(chǎng)的主要份額，但國(guó)內(nèi)企業(yè)如五洲新春、貝斯特等也在積極布局，努力突破技術(shù)壁壘，實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)替代。

從資本市場(chǎng)的表現(xiàn)來(lái)看，人形機(jī)器人賽道在近三個(gè)月成為了市場(chǎng)的明星板塊，Wind人型機(jī)器人指數(shù)漲幅高達(dá)83%，大幅跑贏上證指數(shù)。機(jī)器人賽道龍頭拓斯達(dá)、埃夫特的市值迅速翻倍，上游核心零部件供應(yīng)商更是涌現(xiàn)出眾多牛股。

這一市場(chǎng)熱潮的背后，是AI大模型為主的底層技術(shù)不斷完善，為人形機(jī)器人的發(fā)展提供了堅(jiān)實(shí)的技術(shù)基礎(chǔ)，同時(shí)，多樣化的應(yīng)用場(chǎng)景也為人形機(jī)器人的創(chuàng)新和發(fā)展提供了廣闊的空間。

據(jù)機(jī)構(gòu)預(yù)測(cè)，未來(lái)中國(guó)人形機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模將呈現(xiàn)快速增長(zhǎng)的趨勢(shì)，到2035年，To B場(chǎng)景銷量將達(dá)75.5萬(wàn)臺(tái)，市場(chǎng)規(guī)模約755億元;To C場(chǎng)景銷量將達(dá)125.6萬(wàn)臺(tái)，市場(chǎng)規(guī)模約628億元。目前，國(guó)內(nèi)一些廠商已經(jīng)開始下達(dá)小批量訂單，國(guó)外的特斯拉也在穩(wěn)步推進(jìn)其Gen2技術(shù)迭代和批量銷售計(jì)劃，人形機(jī)器人正式商用落地的曙光已經(jīng)初現(xiàn)。

在人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈中，運(yùn)動(dòng)模塊、控制模塊、感知模塊、靈巧手、電池及其他結(jié)構(gòu)件等各個(gè)環(huán)節(jié)都至關(guān)重要。其中，運(yùn)動(dòng)模塊的核心零部件成本占比較高，減速器作為其中的關(guān)鍵部件，其技術(shù)路線和市場(chǎng)格局仍存在較大的變數(shù)和發(fā)展空間。

目前，RV減速器在性能上具有優(yōu)勢(shì)，適用于人形機(jī)器人的重負(fù)載關(guān)節(jié)部位，但成本較高;諧波減速器則在成本和體積方面具有一定優(yōu)勢(shì)，目前大部分主流廠商采用諧波減速器+行星減速器的技術(shù)方案，但未來(lái)哪種技術(shù)路線將成為主流，仍有待市場(chǎng)的進(jìn)一步驗(yàn)證和選擇。

人形機(jī)器人的發(fā)展前景廣闊，但也面臨著諸多挑戰(zhàn)和不確定性。在技術(shù)突破、成本控制、市場(chǎng)推廣和應(yīng)用場(chǎng)景拓展等方面，都需要企業(yè)、科研機(jī)構(gòu)和政府等各方的共同努力。

隨著技術(shù)的不斷進(jìn)步和市場(chǎng)的逐漸成熟，人形機(jī)器人有望在未來(lái)成為人們生活和工作中的重要助手，為人類社會(huì)帶來(lái)巨大的變革和價(jià)值。