背景介紹

在汽車車身制造的整個工藝流程中，在油漆車間內(nèi)的涂膠是一個重要的環(huán)節(jié)。一般需要在電泳過后的白車身上涂上一層密封膠、水性隔音膠、PVC膠等材料，可以起到防水防腐蝕、隔音降噪等作用，有效地提高了汽車的使用壽命并且提供了舒適的駕乘環(huán)境。

目前各個汽車生產(chǎn)廠家的車身涂膠工藝逐漸向機(jī)器人自動化作業(yè)方向發(fā)展，按照流水線生產(chǎn)方式設(shè)置多個機(jī)器人涂膠工作站，每個站完成不同的涂膠工作，一般每個站的作業(yè)流程是：

1車身被機(jī)運系統(tǒng)輸送到涂膠工位并停止(此時車身的停止位置存在一定的誤差)

2通過視覺系統(tǒng)對車身的位置進(jìn)行3D定位

3機(jī)器人進(jìn)行涂膠作業(yè)，在作業(yè)的過程中根據(jù)車身的位置偏差信息對預(yù)先編寫好的工藝軌跡進(jìn)行補(bǔ)償

4機(jī)器人作業(yè)完成后，車身被輸送到下一工位

采用FANUC機(jī)器人內(nèi)置的iRVision視覺系統(tǒng)可以完成對車身的3D定位，具有操作方便、可靠性高的優(yōu)點，本文將做一簡單介紹。

iRVision視覺系統(tǒng)介紹

iRVision是FANUC機(jī)器人內(nèi)置的視覺功能。

iRVision=IntelligentRobotVision

iRVision視覺系統(tǒng)主要由相機(jī)、視覺板卡、視覺軟件三部分組成，其中視覺板卡和視覺軟件都集成在機(jī)器人控制柜內(nèi)。相機(jī)可采用FANUC原廠提供的相機(jī)，或第三方的以太網(wǎng)接口(gige接口)相機(jī)，可直接連接到機(jī)器人控制柜。

iRVision的示教和操作可在機(jī)器人的示教操作盤(TeachPandant)上進(jìn)行：

也可以使用一臺筆記本電腦，通過一根普通以太網(wǎng)線和IE瀏覽器連接到機(jī)器人控制柜，登陸iRVision界面進(jìn)行視覺調(diào)試或查看運行狀態(tài)：

iRVision視覺系統(tǒng)多才多藝，可以實現(xiàn)多種功能，例如：

一般根據(jù)不同的應(yīng)用需要選擇不同的軟件和硬件配置，如視覺軟件選項、視覺板卡、相機(jī)型號、鏡頭焦距、光源等。

iRVision視覺系統(tǒng)車身定位原理

iRVision視覺系統(tǒng)通過測量車底的3個工藝孔實現(xiàn)三維補(bǔ)償，如下圖所示：

大致的實現(xiàn)過程如下：

1.在視覺示教階段：

●示教一個表示車身空間位置的用戶坐標(biāo)系(UserFrame)

●示教車身底部3個工藝孔的幾何特征

●對上述3個工藝孔進(jìn)行拍照，計算并保存車身在用戶坐標(biāo)系中的位置，作為基準(zhǔn)位置(認(rèn)為偏差為零)

●在基準(zhǔn)位置時完成機(jī)器人涂膠工藝軌跡程序的編寫

2.在實際生產(chǎn)過程中：

●車身進(jìn)入涂膠工位并停止后，iRVision視覺系統(tǒng)對車底的3個工藝孔進(jìn)行拍照，并計算車身在用戶坐標(biāo)系中的實際位置

●計算車身位置的偏差值=實際位置–基準(zhǔn)位置

●在涂膠的過程中，機(jī)器人根據(jù)偏差值對涂膠工藝軌跡程序進(jìn)行補(bǔ)償

通常定位時間為2sec，定位精度可達(dá)±1mm。

實際應(yīng)用

在實際應(yīng)用中，一般還需要考慮以下因素：

●生產(chǎn)的車型可能有多種，每一種車型的底部工藝孔分布位置不同，因此一般安裝4-6臺相機(jī)，根據(jù)車型信息自動選取其中3臺相機(jī)進(jìn)行拍照。

●為每一臺相機(jī)配備一套安裝支架，相機(jī)的安裝角度和高度可調(diào)節(jié)。

●為每一臺相機(jī)配備一套LED光源，當(dāng)拍照時進(jìn)行補(bǔ)光。色從光來，光照因素對拍照結(jié)果有重要影響。

●由于涂膠工位的工作環(huán)境一般存在膠的霧化及飛濺污染，因此相機(jī)將被安裝在一個保護(hù)盒內(nèi)，并且配備鏡頭防護(hù)蓋板，由PLC和氣缸控制開/合。

●視覺系統(tǒng)是否需要具備降級模式(DegradeMode)功能，萬一視覺系統(tǒng)發(fā)生故障，可自動切換到備用系統(tǒng)完成對車身的定位，生產(chǎn)不會中斷。

實際應(yīng)用的過程一般如下：

1.在方案階段，上海發(fā)那科工程師根據(jù)車型信息、車型數(shù)量、仿真和測試結(jié)果、是否需要實現(xiàn)降級生產(chǎn)模式等因素制定相應(yīng)的iRVision視覺系統(tǒng)硬件配置方案，如相機(jī)品牌和數(shù)量、鏡頭焦距等。

2.機(jī)器人在FANUC工廠的制造階段，根據(jù)上述配置方案集成iRVision視覺功能。

3.在涂膠機(jī)器人系統(tǒng)的集成階段，在上海發(fā)那科工廠對iRVision視覺系統(tǒng)進(jìn)行預(yù)組裝和測試：

4.最后，上海發(fā)那科工程師完成iRVision視覺系統(tǒng)在客戶現(xiàn)場的安裝與調(diào)試，并且對客戶人員進(jìn)行培訓(xùn)。